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以四自由度2-RPC/2-SPC并联机构为研究对象，列出了该机构的正解方程；通过分析动平台位姿变量之间的耦合关系，建立了几何约束方程，作为辅助方程联立正解方程，最终经过化简得到关于q的一元八次方程，求解了机构的全部位置正解。该解法使复杂的非线性正解方程组变得简单易解，提高了求解速度，并通过实例验证了该方法的正确性。