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针对相当广泛的一类非线性系统有限时间轨迹跟踪问题，提出了一种基于滑模观测器的迭代学习控制算法。根据系统的非线性特性，利用一种滑模观测器对系统的状态进行估计，根据估计信号设计了一种类D型开环迭代学习控制律。这种控制方法不需要对系统的跟踪误差信号进行微分，从而对系统的量测噪声不敏感。给出了控制算法的收敛性证明，通过仿真实验证明了这种算法的有效性。