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机器人三维运动仿真是当前机器人研究领域中重要的研究方向之一。利用高端三维CAD软件对六自由度M_6iB机器人建立三维运动仿真模型。采用D-H参数法建立了连杆坐标系下的机器人运动学模型,并利用Matlab编写了运动学方程的变换矩阵,最后利用软件对机器人的运动进行分析。研究了运动学方程的求解,基于CATIA V5的DUM中的部分模块,对工业机器人运动学进行仿真,并对仿真进行结构、干涉和碰撞等分析,验证出各关节角运动函数的正确。