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基于MATLAB对6自由度步态训练机器人的人机系统进行了动力学仿真研究。应用Newton—Euler法，推导了机器人的运动约束方程和动力学方程，构成了机器人的约束矩阵方程（constrained matrix equation，CME）；分析了正常人在平地行走时的步态特征，并给出了人在行走时双足对地面的压力模型，利用MATLAB工具箱建立了人机系统动力学仿真模型，并对机器人跟踪人在平地行走的步态轨迹进行了仿真分析。仿真结果表明，步态训练机器人对人的双足负载具有良好的适应能力，可以方便获取机器人的动力学参数