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欠驱动两自由度机器人Pendubot具有较强的非线性和耦合性，通常用于非线性控制和机器人等的教学和科研。Pendubot系统的动力学方程非常抽象和复杂，为了提高课堂教学质量，根据动力学方程采用MATLAB/Simulink建立了Pendubot系统仿真和控制实验，采用线性二次型调节器（LQR）实现了在最高不稳定平衡位置的平衡控制。学生可以自行修改系统的参数，并进行动态仿真和观察结果，实现了理论和实践的结合，增加学生的学习热情，有助于培养学生的动手能力和创新意识。