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应用模糊自适应扩展卡尔曼滤波方法,研究了深海采矿集矿机的定位导航问题.建立了履带式集矿机的状态空间模型,根据长基线定位系统的延时建立了系统的测量方程,提出了基于模糊逻辑的自适应卡尔曼滤波的算法.仿真结果表明：集矿机位置X,Y 的新息系列均在±σ的范围内变化,采用该自适应控制算法对Q、R加权的方法所进行的卡尔曼滤波是稳定的、最优的.