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通过对6-SPS型并联机器人位置输入输出方程微分,获得机器人逆雅可比矩阵.研究机器人处于非奇异位姿即逆雅可比矩阵行列式不接近零时,结构尺寸变化对机器人精度的影响.
结构尺寸变化对6-SPS并联机器人精度的影响
【摘 要】
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通过对6-SPS型并联机器人位置输入输出方程微分,获得机器人逆雅可比矩阵.研究机器人处于非奇异位姿即逆雅可比矩阵行列式不接近零时,结构尺寸变化对机器人精度的影响.
【机 构】
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天津理工学院机械工程学院
【出 处】
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机械设计与研究
【发表日期】
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2003年4期
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