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为了对机器人网络提供通信支持,在硬件平台和IEEE802.15.4MAC协议栈基础上开展系统应用层程序开发。首先通过分析入侵者进入监控区域后机器人之间进行的通信过程,制定各消息的具体内容,然后明确节点间消息在网络模块中的全局网模块和攻击网模块与主控模块之间的流向,最后得出了网络模块中的全局网模块和攻击网模块各自应用层程序的框架结构。