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简要介绍了跑步机器人的简单例立摆模型（跳跃机器人）。给出了仿人型跑步机器人的结构模型；分别对例立摆的单腿模式，双腿模式就其起跳离地时刻做了运动分析，通过求解其腿长变化公式及地面的反作用力公式，给出了例立摆在矢状面内起跳阶段的动力学方程。
跑步机器人起跳动力学分析
【摘 要】
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简要介绍了跑步机器人的简单例立摆模型（跳跃机器人）。给出了仿人型跑步机器人的结构模型；分别对例立摆的单腿模式，双腿模式就其起跳离地时刻做了运动分析，通过求解其腿长变化公式
【机 构】
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西安邮电学院应用数理系
【出 处】
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机械
【发表日期】
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2007年5期
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