【摘 要】
：
针对气动波纹管二维伺服系统的超高精度控制问题,提出了一种基于逐阶反馈的递归滑模控制方法。首先通过对三阶系统的各阶输出分别进行二次估计,设计了新型逐阶状态观测器,降
【基金项目】
：
国家自然科学基金青年基金(61703225);国家自然科学基金(61703224);山东省高等学校科技计划(J16LN29)资助项目
论文部分内容阅读
针对气动波纹管二维伺服系统的超高精度控制问题,提出了一种基于逐阶反馈的递归滑模控制方法。首先通过对三阶系统的各阶输出分别进行二次估计,设计了新型逐阶状态观测器,降低了常规观测器对系统三阶状态的观测误差。然后,通过设计逐阶滑动模态,设计了递归滑模面,减少了常规动态滑模控制信号抖震问题。通过递归滑模控制器与逐阶状态观测器的结合,在提高伺服系统精度的同时改善了控制系统的动态品质。用李雅普诺夫函数理论证明了气动波纹管伺服系统所有状态全局一致最终有界。最后,数值仿真结果表明,气动伺服系统跟踪轨迹无超调、响应速度快、精度高,实现了运动行程20 mm,稳态误差小于100 nm的大行程精密控制。
其他文献
<正>曾有人撰文从H2CO3和HClO的电离平衡常数推断出漂白粉的漂白原理,反应生成的是Ca（HCO3）2,而不应有CaCO3。理由是HClO的Ka=2.95×10-8,H2CO3的Ka1=4.3×10-7,Ka2=5.6×10-11
目的:探讨分析老年糖尿病患者危险因素及护理对策。方法:选取我院于2011年～2012年收治的60例老年糖尿病患者作为观察对象,并将其随机分成对照组和观察组2组,对照组患者进行常
图像的抠图是图像处理的一个基本问题,其本质是一个欠定的问题.目前流行的大部分抠图方法都需要用户进行交互操作,例如用户需提供三分图或者前背景的草图等.文中提出一种实时的自动抠图的方法,首先输入左右两幅图像,利用实时立体视觉方法生成深度图.接着根据深度图,通过阈值分割,得到比较粗糙的三分图.再利用粗糙的三分图来指导闭合形式解的抠图,从而得到比较精确的抠图结果.这种方法处理速度较快,抠图的质量也较高,因
随着我国经济的快速发展,我国的汽车行业蓬勃发展。近年来我国汽车行业发展取得了不错的成绩,但与此同时我国自主汽车品牌又存在着问题,本文充分分析了现阶段我国自主汽车品
以凌风草为材料,通过对该植株再生条件的优化,获得适宜凌风草愈伤组织再生的外植体材料和基本培养基,建立凌风草愈伤组织再生体系.试验结果表明：愈伤组织诱导的最适外植体为凌
从日检、周检、半年检与月检三方面分析了煤矿掘进机设备故障诊断方法,并针对油压系统、履带链、综合掘进机电设备冷却系统、煤矿掘进机电设备的切割头等煤矿掘进机电设备零
以杂交水稻宜香1577和Ⅱ优838为材料,主要针对不同时期植株各部位氮质量分数变化规律进行研究,根据不同品种的植株所需氮量和土壤供氮能力对杂交水稻生产中的氮肥用量进行了
发展现代服务业是产业结构优化调整及经济发展方式转变的重要举措,科技服务业作为促进科技与经济紧密结合的桥梁纽带,对服务业促进全社会的科技进步具有十分重要的意义。2009