【摘 要】
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采用H∞动态输出反馈设计悬架半主动控制的控制器.先设计全主动控制律,再以半主动控制律逼近之.通过半主动作用以抑制任意激励下的悬挂质量振动及轮胎动态载荷.由于系统在相
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采用H∞动态输出反馈设计悬架半主动控制的控制器.先设计全主动控制律,再以半主动控制律逼近之.通过半主动作用以抑制任意激励下的悬挂质量振动及轮胎动态载荷.由于系统在相对速度vr→0时具有弱可控性,引入适当的饱和函数以得到连续的半主动控制律.采用H∞动态输出反馈设计方法在于强调低频段干扰的抑制作用,这与通常的宽频带控制律有显著的区别.结果表明,半主动控制使得悬挂质量的振动得到改善,而轮胎的动态载荷无明显变化,这反映了半主动控制的低频抑制作用 .然而抑制悬挂质量的高频振动必然导致轮胎动态载荷的恶化.因此控制器的设计需在乘坐舒适性与操纵安全性之间作适当的选择.
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