自平衡机器人的控制系统设计

来源 :单片机与嵌入式系统应用 | 被引量 : 0次 | 上传用户：n464j7428bh

【摘要】

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阐述一种自平衡机器人的系统构成、工作原理和控制算法.本系统主要由机械行走装置、控制系统和传感器3部分组成.控制系统以ATFmega128单片机为核心,还包括电池及供电模块、电

【出处】

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单片机与嵌入式系统应用

【发表日期】

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2009年11期

【关键词】

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自平衡机器人红外测距传感器 PID控制 ATmega128 陀螺仪

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阐述一种自平衡机器人的系统构成、工作原理和控制算法.本系统主要由机械行走装置、控制系统和传感器3部分组成.控制系统以ATFmega128单片机为核心,还包括电池及供电模块、电机驱动器及外围电路.机器人平台位姿的监控采用红外测距传感器,经计算获得姿态信息.通过控制实验,验证了该系统的合理性和有效性.

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