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近几年视觉SLAM算法的迅速发展为机器人定位提供了巨大的帮助,然而目前已有的视觉SLAM算法都是在陆地场景下进行测试,并没有在水下环境中进行评估。使用水下机器人分别在泳池和室外水池进行数据采集,测试ORBSLAM和DSO算法在这两种场景下的定位效果并进行分析。
视觉SLAM算法在水下环境中的应用与分析
【摘 要】
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近几年视觉SLAM算法的迅速发展为机器人定位提供了巨大的帮助,然而目前已有的视觉SLAM算法都是在陆地场景下进行测试,并没有在水下环境中进行评估。使用水下机器人分别在泳池和室外水池进行数据采集,测试ORBSLAM和DSO算法在这两种场景下的定位效果并进行分析。
【机 构】
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浙江大学电气工程学院
【出 处】
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工业控制计算机
【发表日期】
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2021年03期
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