【摘 要】
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根据平面平台型6-UPS并联机器人的结构特点,选取3个代表点的空间坐标作为参数来描述动平台的位置和姿态,结合3个代表点之间的约束条件,建立9个参数的一次与二次多项式方程组,
【机 构】
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南京航空航天大学机电学院,江苏安全技术职业学院机械工程系,南通理工学院机械工程学院
【基金项目】
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江苏省高等学校自然科学研究项目(17KJB460003);国家重点研发计划项目(2018YFC0309100);国家自然科学基金项目(51375230);江苏省重点建设学科项目(苏教研〔2016〕9号)
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根据平面平台型6-UPS并联机器人的结构特点,选取3个代表点的空间坐标作为参数来描述动平台的位置和姿态,结合3个代表点之间的约束条件,建立9个参数的一次与二次多项式方程组,通过对方程组进行消元处理,最终得到6个未知数表示的二次多项式方程。针对所获得的二次多项式方程组特点,改进传统牛顿拉夫森数值迭代算法,并将其用于并联机器人的一般六维二次多项式方程数值求解,迭代算法收敛并可得到唯一解。数值算例表明,在同等条件下,传统旋转矩阵方法的计算时间为1.42~2.67ms,所提代表点算法计算时间为0.14~0.23m
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