车路协同是20世纪末伴随智能交通系统(ITS)发展而提出的,近年来随着移动通信、 人工智能等技术快速发展而逐渐成为行业热点.首先,本研究从协调解决车与路矛盾的角度,简要回顾了车路协同思想和内涵的演进发展历程,并列举介绍了公路电子不停车收费(ETC)、 智能公路磁诱导技术等广义车路协同技术案例.然后,本研究针对当前行业关注的面向交通安全和车辆控制功能需求,提出了基于车路直连通信技术的智能车路协同概念,以及包括车载系统、 路侧系统及云控中心等组成部分的智能车路协同系统架构.最后,本研究从功能协同、运行协同、 体制协同等3个层面阐述了智能车路协同的工作机理,其中,针对系统设计阶段的功能协同问题,主要论述了路侧功能与车载功能的技术比较优势,以及软硬件成本分摊原则,并提出了将车载和路侧功能作为一个整体进行冗余设计的观点;针对系统运行阶段的资源协同问题,初步建立了以计算和通信资源为对象、 以系统时延和能耗开销最小为目标的车载和路侧系统间资源优化分配方法;在体制协同层面,主要从体制机制的角度阐述了涵盖标准、 政策、 法规等的路车一体设计、 协同部署的原则.