【摘 要】
：
近年来无人机在勘测救灾、空中观测、摄像等领域得到了广泛应用，搭载机械臂后无人机还可以完成样品采集等任务。受作业环境影响和无人机机械臂系统自身限制，为保证作业效率和设备安全，有必要对其运动进行规划。文中在运动学基础上采用梯度投影运动规划算法，对无人机机械臂抓取目标物进行运动规划，利用模糊推理确定其中的参数，并进行仿真试验验证。仿真结果表明该算法可有效对无人机机械臂的运动进行规划，并能协调无人机和机械
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目（51875540）;国家自然科学基金资助项目（51809245）；
论文部分内容阅读
近年来无人机在勘测救灾、空中观测、摄像等领域得到了广泛应用，搭载机械臂后无人机还可以完成样品采集等任务。受作业环境影响和无人机机械臂系统自身限制，为保证作业效率和设备安全，有必要对其运动进行规划。文中在运动学基础上采用梯度投影运动规划算法，对无人机机械臂抓取目标物进行运动规划，利用模糊推理确定其中的参数，并进行仿真试验验证。仿真结果表明该算法可有效对无人机机械臂的运动进行规划，并能协调无人机和机械臂运动，实现对目标物准确抓取。
其他文献
畜牧业是关乎国际民生的重要产业，在十四五期间，各地区为实现畜牧产业长久发展，不断调整养殖布局，延伸产业链，以此实现畜牧养殖、管理、免疫、疫病防控的标准化与现代化。但是在畜牧兽医实际工作中，部分农村地区仍然存在工作难点与问题，不利于畜牧兽医行业的可持续发展，基于此，主要以常见问题为研究对象，总结解决对策，以此实现畜牧兽医工作的高质量发展，维护公共卫生安全。
＜正＞ 本文系有关用离子交换法处理氰化物废水的方法,特别是电镀和表面处理的含氰冲洗废水,以便回收使用。大家知道,为了回收利用净化氰化物废水,是采用一可以固定游离和络合氰离子的离子交换树脂柱。离子交换树脂饱和后,除去氰化物,使树脂再生,并再次重复使用。然而,这些常规方法不论在固定氰和再生阶段都得不到令人满意的结果。含可溶性氰络合离子的溶液,通过位于柱头的阳离子树脂时,就释放 CN-离子,而在离子交换
2022年美国中期选举以共和党重掌国会众议院多数、民主党维持国会参议院多数、两党在州长层次更加平衡的结果落幕。本次选举仅实现了部分符合历史经验的有限的民意回摆，经济通胀议题对民主党的负面影响被堕胎权争议部分稀释，而前总统特朗普的高调介入也缓解了拜登政府执政不佳对民主党选情的拖累。本次中期选举之后形成的“分立政府”将推动国会众议院两党领导层的变动，反映出两党政治在区域主义意义上的发展趋势，并为202
目的 探究妊娠期糖尿病患者接受PBL式健康教育及早期护理干预的效果。方法 研究时间起始于2019年1月，终止于2020年12月，针对该阶段本院收治的妊娠期糖尿病患者46例。依据电脑抽样法进行小组区分，施治期间予以常规干预的23例患者纳入常规组，予以PBL式健康教育及早期护理干预的23例患者纳入研究组。对46例患者的SAS评分、SDS评分、遵医行为、护理满意情况展开对比研究。结果 研究组SAS评分、
本文依托G30连霍高速宝鸡过境线工程,对高速公路建设工程项目在实施征地拆迁过程中存在的难点问题进行了阐述,并从拆迁资金管理模式以及超预算情况方面进行分析,探讨怎样在建设全过程中有效对征迁费用进行控制。
2022年3月4日，银保监会、人民银行联合发布《关于加强新市民金融服务工作的通知》,新市民群体成为金融行业的宠儿，金融机构纷纷针对新市民的金融服务问题做出应对举措。四川农村地区金融机构作为当前服务新市民的主要金融机构，面临上至国有商业大行下沉掐尖，下至小贷、理财公司网上截客，竞争形势不容乐观。作者就四川地区农村金融机构针对新市民服务现状、存在的问题、同业竞争的态势以及面临的机遇与挑战进行了分析，并
基于我国富煤、贫油、少气的能源结构特点，煤炭在相当长的时间内仍然是我国最重要的化石能源。煤气化是现代煤化工发展的前沿技术，是实现煤炭清洁高效利用的有效途径，对实现国家高质量发展具有重要战略意义。煤气化过程中会产生煤气化细渣，煤气化细渣主要通过填埋的方式进行处理，不仅占用土地，污染环境，而且不利于煤化工企业的长远发展，气化细渣的高效处理再利用迫在眉睫。笔者首先对气化细渣的理化特性进行了分析总结，由于
＜正＞空军军医大学西京骨科医院由我国著名骨科专家陆裕朴教授于1955年创建,是全国首批硕士、博士学位授权学科、博士后流动站、全军首个创伤骨科研究所。在几代人接续努力下,学科发展为国家“211工程”重点建设学科、国家重点学科、国家临床重点专科首批军队建设单位、“双一流”建设学科、“长江学者奖励计划”特聘教授岗位设置学科、全军唯一骨科再生医学和飞行员脊柱退变双料重点实验室。
＜正＞《科技期刊世界影响力指数（WJCI）报告》（以下简称《WJCI报告》）是由中国科学技术信息研究所、《中国学术期刊（光盘版）》电子杂志社有限公司、清华大学图书馆、万方数据有限公司、中国高校科技期刊研究会、中国科学技术期刊编辑学会联合研制的期刊评价报告。该报告入选了“科创中国”项目库,是中国科学技术协会连续三年专项资助课题的成果。《WJCI报告》旨在建立一个全新的期刊评价体系,