【摘 要】
：
针对水下机器人-机械手一体系统需要快速、准确实现预定轨迹跟踪以实现作业的要求,提出一种基于指数趋近律的滑模变结构控制方法,以期提高系统的响应速度与控制精度,并减小系
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目(61603277),“十三五”装备预研共用技术资助项目(41412050101),上海航天科技创新基金资助项目(SAST 2016017),“青年千人计划”项目,上海市基础重大资助项目(15JC1403300),中央高校基本科研业务费资助项目.
论文部分内容阅读
针对水下机器人-机械手一体系统需要快速、准确实现预定轨迹跟踪以实现作业的要求,提出一种基于指数趋近律的滑模变结构控制方法,以期提高系统的响应速度与控制精度,并减小系统抖振,实现对系统运动轨迹的控制。为此本文首先建立水下机器人-机械手系统整体动力学模型,并基于指数趋近律和滑模变结构控制建立系统的控制器,通过李雅普诺夫稳定性理论对控制系统的稳定性进行验证。然后在Matlab环境中对水下机器人-机械手系统进行轨迹跟踪控制仿真。仿真结果表明,建立的滑模控制系统响应快,控制误差小,能够有效地实现水下机器人-机械手系
其他文献
文中介绍的随车式汽车制动检测系统，主要由单片机LPC2142和集成两轴加速度传感器MXD2020E组成，能完成对汽车行车制动系统和驻车制动系统制动效能与制动方向稳定性的检测。详细
目的探讨三甲医院与社区联合强化管理糖尿病模式的效果。方法选择资料完整的2型糖尿病患者149例,随机分为强化组和标准组,分别行强化管理和标准管理。比较管理前后身高、体质
本文利用大型动力有限元软件Abaqus,针对薄膜型和独立C型2种不同舱型的小型LNG运输船开展耐撞性能对比分析,重点关注围护系统和液货罐体的临界失效模式,提出以主次绝缘箱之间