【摘 要】
：
针对水下复杂环境中水下机器人（ROV）俯仰角的控制问题,设计了串级PID控制器.分析了ROV水下受力情况,建立了ROV俯仰控制系统的运动学模型.复杂智能控制算法的实现（软件编程实现等
【机 构】
：
上海理工大学光电信息与计算机工程学院
论文部分内容阅读
针对水下复杂环境中水下机器人（ROV）俯仰角的控制问题,设计了串级PID控制器.分析了ROV水下受力情况,建立了ROV俯仰控制系统的运动学模型.复杂智能控制算法的实现（软件编程实现等）具有难度,而串级PID比传统PID控制器有更大的调节范围和更快的响应速度,在设计时有更大的灵活性,且可以处理实际中由非线性特性所带来的问题.Simulink仿真结果表明,对于ROV俯仰控制系统,串级PID控制器具有更好的控制性能.运用泳池测试验证了串级PID控制算法在ROV俯仰角控制中的可操作性.
其他文献
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
大陆曾火爆一时的选秀节目,影响力不断减弱。而台湾热门歌唱选秀活动《超级星光大道》,自开放了大陆赛区后,大陆选手胡夏摘得冠军。这开启了两岸推新人节目互利共赢的序幕…
目的以五味子中有效成分五味子醇甲、五味子甲素及五味子乙素含量为考察指标，筛选分离纯化五味子总木脂索的最佳树脂；研究不同大孔吸附树脂及其不同的工艺条件对总木脂素分离纯
《（毛泽东思想和中国特色社会主义理论体系概论）教学研究与教学设计》（以下简称《教学研究与教学设计》）是柳礼泉教授主持的2008年湖南省社会科学基金重点研究项目“《毛泽东思想
<正>不安腿综合征多发生于中年人,一般安静时出现症状,活动时减轻,使患者无法静坐.主要特征是小腿部不适,出现下肢疼痛、无力,牵拉感、刺痛感和蚁行感,有时甚至引起肌肉阵发
2016年10月5日,商务部部长高虎城率团访问格鲁吉亚,与格方高层进行会晤并共同签署了《关于实质性结束中国—格鲁吉亚自由贸易协定谈判的谅解备忘录》,标志着双边自由贸易协定
患者 男 ,5 3岁 ,因进行性吞咽困难 2个月入院。临床体检无阳性体征 ,实验室检查未见异常。CT表现 :后纵隔主动脉弓以下至左心房中部层面见一巨大软组织肿块影。最大位于隆
为确保本国海事行业持续发展，英国政府对其高等航海教育体制进行改革，形成了包括基础学位、国家高等教育证书以及国家高等教育文凭三种航海教育模式。通过系统介绍三种模式的组
<正> 概况南斯拉夫联盟共和国成立于1992年4月27日,由原南斯拉夫社会主义联邦共和国的塞尔维亚共和国和黑山共和国组成。面积102173平方公里(其中塞尔维亚88361平方公里,黑山