【摘 要】
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PID控制器的可靠性及实时性,是实现运动控制系统精确定位或跟踪的重要环节。利用PID控制液浮陀螺再平衡回路,在分析PID控制算法的基础上,采用FPGA（现场可编程逻辑门阵列）对增量
【机 构】
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上海交通大学电子信息与电气工程学院,上海航天控制技术研究所上海惯性工程技术研究中心
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PID控制器的可靠性及实时性,是实现运动控制系统精确定位或跟踪的重要环节。利用PID控制液浮陀螺再平衡回路,在分析PID控制算法的基础上,采用FPGA（现场可编程逻辑门阵列）对增量型PID控制器进行设计及仿真实验,使陀螺输出能及时响应角增量的变化。程序采用VHDL语言编写,使用软件Libero v9.0完成PID控制器的设计、编译和仿真,仿真结果表明该方法有效可行。
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