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准确地获知电动助力转向(Electric powering steering,EPS)系统阻力矩是提高行车安全的一个重要因素.针对车辆转向过程中,由不同附着路面上EPS系统所需辅助力矩与转向路感之间的差别而可能导致的误操纵问题,本文基于2自由度整车动力学的EPS系统模型,结合轮胎特性,以轮胎侧偏角和理想路面附着系数为输入,通过设计非线性观测器估计当前路面的附着系数,以获取EPS系统阻力矩;进而,根据EPS系统模型,运用未知输入观测器(Unknown input observer,UIO)估算方向盘输入转矩