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为了进一步提高机器人足球比赛决策系统的智能性，让其能够模仿人类的思维模式进行比赛，提出了一种基于改进案例推理（ case-based reasoning ， CBR）的机器人足球对抗决策技术。该技术在传统CBR技术基础上，以“案例调整”来驱动“案例重用”，用一级案例库存储原始案例，用二级案例调整知识库存储案例调整知识；利用2级案例推理的方法，对场上局势和案例数据库进行匹配和调整，从而给执行层输出更合理的应对策略来解决当前赛场局势需求。实验结果表明，该技术比较有效、可靠。