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文章针对小型无人机在室内这一类环境的识别与跟踪进行了研究。利用标志小球作为机身特征点,可以实现无人机的快速捕捉和实时跟踪;在此基础上加入Kalman滤波运动估计,去除跟踪过程中的噪声干扰;最后计算出目标三维信息,并利用Windows内存映射技术将该数据传输给访问进程,实现了室内小型无人机位置信息的实时捕捉和传输,为其自主飞行提供了可靠的数据依据。