【摘 要】
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动力型下肢假肢的主要功能是帮助截肢患者实现独立自如的行走，为了使假肢能够配合用户的运动，需要对用户的运动意图进行识别。通过提前获知用户前方环境信息，将其作为运动意图识
【机 构】
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河北工业大学控制科学与工程学院,智能康复装置与检测技术教育部工程研究中心
【基金项目】
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国家自然科学基金(61773151);河北省自然科学基金(F2018202279)
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动力型下肢假肢的主要功能是帮助截肢患者实现独立自如的行走，为了使假肢能够配合用户的运动，需要对用户的运动意图进行识别。通过提前获知用户前方环境信息，将其作为运动意图识别的先验知识，可以提高运动意图的识别精度。为了给动力型下肢假肢提供前方环境信息，设计了一种可穿戴的地形识别系统。首先通过安装在人体腰部的二维激光雷达收集前方地形数据，然后利用凝聚分层聚类算法对采集的数据进行线性特征提取，最后利用有限状态自动机对前方地形进行识别。实验中，对平地过渡到上/下斜坡、上/下楼梯四种地形进行了测试。结果表明，该系统不仅
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