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舰船组合导航系统Kalman滤波的集中式融合与分布式融合方法存在滤波精度与计算性能、容错性不可兼顾的缺点。且船舶运动受海洋环境等的影响，其噪声基于白噪声建模过于理想化。针对上述问题，提出了舰船组合导航系统的顺序滤波融合算法。该算法的基本思想是采用一阶Markov过程建立舰船运动的噪声模型，并用状态扩维方法将状态方程转化为符合标准Kalman滤波的基本方程，然后每一时刻检查各导航子系统的有效性，对有效的导航子系统引入顺序滤波融合思想实现导航定位。与传统的顺序滤波融合算法相比，新算法在保留与集中式融合同样高的