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研究了具有未知惯性参数非完整动力学系统的镇定问题，对于一类非完整系统，给出了一种新的时变自适应律镇定律，不同于其它文中的控制律，该镇定律不是高增益的，文中也讨论了一般不确定非完整动力学系统的镇定问题，证明了时变周期镇定律的存在性，一个简单的例子说明了如何应用文中结果设计镇定律，仿真结果表明了本文所提设计方法的有效性。