【摘 要】
：
基于3D激光雷达传感器的同时定位与地图构建(SLAM)技术,是机器人自主定位解决方案的核心。三维点云配准环节是3D激光雷达SLAM实现自身定位与地图构建的关键所在。重点围绕ICP
【机 构】
：
上海交通大学上海市北斗导航与位置服务重点实验室,南昌大学信息工程学院
【基金项目】
：
上海市科委重点项目(17DZ1100803);上海市科委项目(17511106300)
论文部分内容阅读
基于3D激光雷达传感器的同时定位与地图构建(SLAM)技术,是机器人自主定位解决方案的核心。三维点云配准环节是3D激光雷达SLAM实现自身定位与地图构建的关键所在。重点围绕ICP算法在三维激光点云配准中的应用开展研究,首先对ICP算法的配准原理及其求解过程进行详细分析,其次介绍了ICP的影响因素并提出了相应的评价指标,最后测试了ICP算法在不同角度和位移下的配准效果并进行了实验分析。
其他文献
改革开放以来,我国农村社会生产力得到了极大的解放和发展,农业发展取得的成就举世瞩目。粮食产量由1978年的6095亿斤增加到2014年的12142亿斤,增长了99.2%,年均增长1.93%,是
随着全球电气化水平的提高,电能已成为仅次于石油的全球第二大终端消费能源。关于电能的合理开发和利用越来越多的受到各国政府和机构的关注。在电能开发方面,基于清洁和可再
从LED芯片、LED荧光粉两个方面入手,综述了当前多种LED灯泡光热耦合理论与模型的研究进展,并且对研究方法进行评述,展望了LED灯泡光热耦合的进一步研究方向,对实际研究和应用
【正】“一国两制”在香港的成功实践,掀开了实现祖国统一大业的崭新一页.1999年12月20日,中国将恢复对澳门行使主权,这是二十世纪末中国又一件大快人心的盛事.随着澳门回归
急性有机磷农药中毒(AOPP)是一个威胁人类健康的全球性问题[1,2]。近年随着新的抢救方法、设备和技术的应用,其治疗取得了一些进展,现综述如下。1 AOPP排毒治疗的主要进展1.1
目前,世界经济正在进行大方向的调整和更改,随着经济全球化浪潮的演进,现今世界的区域合作不断深入,经济发展进程不断加快。在这一时代背景下,我国适时地提出了“一带一路”
目的：通过对脑出血患者微创术后的护理、观察及早发现问题,提高手术的成功率。方法：对脑出血微创术后患者,加强各种管道的护理,密切观察病情变化。结果：对49例护理病人观察及时
在畜牧业的发展中,先进的养殖技术和养殖设备的引入与应用发挥了重要的作用。在疫病预防和控制环节,也实现了利用信息技术对病情的监测,避免疫病的大范围传播。因此,信息技术
益生菌饲料对蛋鸡产蛋量和品质具有重要作用,可显著改善蛋鸡本身的状态及提高鸡蛋中蛋白哈氏单位,还可通过调节机体本身胆固醇水平达到降低鸡蛋中胆固醇水平的目的。