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构造了由1个电机带动的铰接体管道机器人。在此基础上建立了机器人的数学模型，采用机械阻抗法进行理论计算，运用MATLAB模拟仿真，并制出样机进行试验验证。该设计把机械振动转化成行波波动，使机器人能够平稳地向前运动。
铰接体管道机器人的建模及理论计算和仿真
【摘 要】
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构造了由1个电机带动的铰接体管道机器人。在此基础上建立了机器人的数学模型，采用机械阻抗法进行理论计算，运用MATLAB模拟仿真，并制出样机进行试验验证。该设计把机械振动转化
【机 构】
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上海大学机电工程与自动化学院
【出 处】
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振动、测试与诊断
【发表日期】
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2006年2期
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