【摘 要】
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针对扫地机器人因车轮打滑引起的运行方向误差,设计了双轮检测系统。该系统根据检测轮与驱动轮的光耦输出脉冲数的比较,判断运行状态并计算运行方向误差,通过正向校正或反向
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针对扫地机器人因车轮打滑引起的运行方向误差,设计了双轮检测系统。该系统根据检测轮与驱动轮的光耦输出脉冲数的比较,判断运行状态并计算运行方向误差,通过正向校正或反向校正的方法修正误差。仿真结果表明,双轮检测系统能够累计车轮打滑引起的运行方向误差,准确计算长时间运行产生的小角度方向误差,具有容错性,反向校正的误差小于正向校正,但正向校正能量消耗较少。
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