【摘 要】
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根据捷联惯性导航（INS）和GPS导航两个系统不同的特点，通过卡尔曼滤波方法实现了INS／GPS组合导航，以速度差和位置差作为卡尔曼滤波的量测量信息，建立了组合导航的简化滤波方程。在实
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根据捷联惯性导航（INS）和GPS导航两个系统不同的特点，通过卡尔曼滤波方法实现了INS／GPS组合导航，以速度差和位置差作为卡尔曼滤波的量测量信息，建立了组合导航的简化滤波方程。在实际陀螺器件含有零偏的情况下，通过在角速度上引入定量的零位偏置来进行弹体模拟投放过程。将仿真导航结果和弹道参数比较，引入的陀螺偏置引起姿态角误差，而速度误差和位置误差比较小，导航计算参数误差在允许范围之内。
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