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研究了应用于小型地面移动机器人的陀螺稳定跟踪平台的控制原理及控制效果。对陀螺稳定跟踪平台单环控制结构进行了分析，指出平台受到的外来力矩干扰是稳定环在惯性空间受到的载体姿态变化的干扰和电机传动轴受到的轴间摩擦力的干扰。针对这种情况，将滑模控制（SMC）应用于陀螺稳定平台的速度环摩擦补偿控制，结合PID稳定环，构造了PID＋SMC双环控制结构，提出了双环稳定控制算法。滑模控制器用于基于Stribeck模型摩擦补偿的速度环控制，作为稳定平台控制的内部环路，形成速度环反馈控制，陀螺角速度反馈形成相对惯性空间的稳定