【摘 要】
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为解决类人型短小气动肌肉末端固定和无法同轴安装传感器的问题，影响气动机器人的精确建模和精确伺服控制，以及为了更加惟妙惟肖地采用气动元件进行仿生，以单关节、多关节气动肌肉、气缸构建基本构型的关节为基础，设计柔性冗余串、并、混联的仿人关节，单关节、多关节冗余气动肌肉与肌群结合的柔性机器人，单关节、多关节气缸并联构成的刚性机器人，气动肌肉、气缸与机构学结合组成的刚柔混合机器人，为气动机器人的设计提供新的
【基金项目】
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浙江省基础公益研究计划项目（LGF19E050003）； 浙江省大学生科技创新活动计划暨新苗人才计划（2021R417019）； 2021年度嘉兴学院大学生科研训练计划（SRT）项目（CD8517211446）； 2022年度嘉兴学院大学生科研训练计划（SRT）项目（851722128
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为解决类人型短小气动肌肉末端固定和无法同轴安装传感器的问题，影响气动机器人的精确建模和精确伺服控制，以及为了更加惟妙惟肖地采用气动元件进行仿生，以单关节、多关节气动肌肉、气缸构建基本构型的关节为基础，设计柔性冗余串、并、混联的仿人关节，单关节、多关节冗余气动肌肉与肌群结合的柔性机器人，单关节、多关节气缸并联构成的刚性机器人，气动肌肉、气缸与机构学结合组成的刚柔混合机器人，为气动机器人的设计提供新的思路。
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