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目的 设计一种装配机器人用夹持器库，其功能如同加工中心的刀具库；使机器人在抓拿不同零件时可迅速准确地从“库”中自动更换夹持器；降低对夹持器本身的适应性要求，扩大机器人的应用范围，缩短辅助时间，降低机器人的成本。方法 根据不同类型的机器人对夹持器的需求，分别建立相应类型的夹持器库以及从库中更换夹持器的方法。结果 建立了三种类型的夹持器库和三种夹持器的存取方法。结论 夹持器库的使用，对扩大机器人手爪的