基于体素栅格滤波的点云地图处理方法

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【摘要】

：

为了保证算法的实时性,在激光SLAM算法(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)中通常使用滤波算法使激光点云地图保持稀疏的状态以减少运算复杂度。在多传感器融合的SLAM算法中,激光点云为图像像素提供深度信息,最终输出携带色彩信息的点云地图,此时由滤波算法引起的点云稀疏性将影响融合效果,出现无法清晰辨别物体轮廓或颜色信息的情况。本文基于LOAM(Lid

【作者】

：

李皓范玉卿刘豪杰

【机构】

：

中国矿业大学（北京）机电与信息工程学院

【出处】

：

电子制作

【发表日期】

：

2021年13期

【关键词】

：

体素栅格滤波激光点云激光雷达深度信息

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