【摘 要】
：
针对具有高度非线性、复杂动力学特性的微小型无人直升机,提出了一种基于参数辨识的建模方法。该方法结合了机理建模和系统辨识的优点,通过严格的机理推导建立了微小型无人直
【机 构】
：
浙江大学工业控制技术国家重点实验室
【基金项目】
：
“十五”“211工程”重点学科建设项目
论文部分内容阅读
针对具有高度非线性、复杂动力学特性的微小型无人直升机,提出了一种基于参数辨识的建模方法。该方法结合了机理建模和系统辨识的优点,通过严格的机理推导建立了微小型无人直升机横纵向通道通用的参数化模型,建模过程着重考虑了主旋翼、平衡杆和机身的耦合对飞行动态特性的影响。利用基于偏相干分析法的频域辨识获得某型无人直升机的关键参数,进而确定模型。模型预测数据和飞行试验数据的比较表明,所建模型很好地反映了该型无人直升机在悬停状态下的动态特性,可以在该状态下以此模型进行自主飞行控制器设计。
其他文献
从《航空金属材料疲劳性能手册》中取出267个铝合金试件和139个钢合金试件的疲劳试验数据，研究了疲劳分散系数随疲劳试验应力的变化规律，即在一定应力范围内，疲劳分散系数随着应
目的：优选医院制剂小清咽颗粒的成型工艺。方法：考察不同辅料对小清咽颗粒成型性、吸湿性、休止角和临界相对湿度的影响，并用综合评分法筛选出制备小清咽颗粒的最优辅料及处方组
河南省内乡县师岗镇完小的班主任苗老师生病住院。临时请来本乡农民、高中毕业生李红旗代课。李老师“法纪森严”,只要上课铃一响,再进教室就判迟到。迟到
研究了星载设备经受动态环境的多种几何约束和动力学约束时，航天器姿态机动历程的星上规划方法。将完整姿态映射为三维姿态描述空间中的点，姿态路径的规划问题转化为中间节点的
人的情绪,与健康长寿有着密切的关系。祖国传统医学就十分重视情绪与身体健康的关系的研究,把喜、怒、忧、思、悲、恐、惊称为“七情”,认为“七情”的变化会影响身体健康。
以多孔材料理论为基础,干摩擦非线性理论为依据,并结合小曲梁模型建立了金属橡胶材料的非线性本构关系,通过对14种密度和形状因子都不同的空心圆柱形金属橡胶材料做力与位移
建立了不可压流动中多项式迟滞非线性二元机翼的气动弹性运动方程，然后利用谐波平衡法进行了求解。与数值积分结果比较分析表明，在系统发生二次分叉以前，谐波平衡法可以准确地预
提供了弹簧连接的锥形杆结构撞击问题的解析解。振动过程中把杆和质点作为整体考虑，采用无量纲变量，从而简化方程模型。算例说明了锥形杆中波传播情况和撞击端的响应，并且讨论了
以稻麦联合收割机脱粒装置为例，将模块化设计的思想运用其中，采用功能分析的方法对脱粒装置进行了模块的划分。并结合参数化建模技术，运用Solidworks的二次开发技术对其变参，从而
利用均匀化渐近展开式和双尺度有限元方法,对具有高阶震荡系数的抛物型方程给出了一种新的全离散双尺度有限元格式,并分析了该格式的收敛性。