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当机器人移动身体任何部位时,都会不可避免地产生自身噪声。这些自身噪声由身体关节或其他硬件设备如风扇等引起。由于自身噪声距离机器人麦克风较近,较目标声源更容易被获取。该文根据机器人自身噪声种类,提出了一种将谱减法、关节噪声模板减法、基于标注区域的倒谱均值减法以及多条件训练相结合的方法,从而估计和抑制自身噪声。一系列实验证明了所提出的方法可以有效地减少自身噪声影响,提高语音识别的鲁棒性。