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并联机构是先进制造领域的一个重要发展方向,2-RPS＆PSR并联机构是非对称的机构。采用螺旋理论为基础求解该机构的全雅克比矩阵,得出机构的全刚度。进行刚度分析再运用Matlab软件进行仿真,得出其各种直观曲线。验证了该并联机器人实现预期运动的可行性,为该种机器人的设计、校核和调试提供了参考。
2-RPS＆PSR并联机构刚度分析
【摘 要】
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并联机构是先进制造领域的一个重要发展方向,2-RPS＆PSR并联机构是非对称的机构。采用螺旋理论为基础求解该机构的全雅克比矩阵,得出机构的全刚度。进行刚度分析再运用Matlab软
【机 构】
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河北工程大学机电工程学院,河北汉光重工有限责任公司设计所
【出 处】
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机床与液压
【发表日期】
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2015年3期
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