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基于磁强计测量的微小卫星姿态确定系统中，由于状态方程和测量方程均为轨道参数的函数，因此在轨道估计存在误差的情况下，标准的扩展卡尔曼滤波算法（Extended Kalman Filter，EKF）并不能获得姿态的最优解。针对轨道确定误差对姿态确定的影响，基于自适应滤波及鲁棒估计原理，提出了鲁棒自适应卡尔曼滤波（Robust Adaptive Kalman Filter，RAKF）算法。该算法通过构建合理的膨胀因子和自适应因子，自动调节观测噪声方差矩阵和一步预测方差矩阵的大小，从而改变旧有数据及观ijn,4信