【摘 要】
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以不确定机器人为研究对象,基于多目标扰动观测器提出一种滑模自适应控制策略。首先,根据所提出的复合滑模面,设计包含扰动估计的非抖振滑模跟踪控制策略;其次,依据H ∞和极
【机 构】
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东华理工大学江西省新能源工艺及装备工程技术研究中心,东华理工大学机械与电子工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金(51409047,61463003),江西省教育厅科技计划项目(GJJ170484),江西省新能源工艺及装备工程技术中心开放基金项目(JXNE2016-13).
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以不确定机器人为研究对象,基于多目标扰动观测器提出一种滑模自适应控制策略。首先,根据所提出的复合滑模面,设计包含扰动估计的非抖振滑模跟踪控制策略;其次,依据H ∞和极点配置理论,设计多目标扰动观测器,来实现对扰动的估计;最后,基于李雅普诺夫方法给出了自适应律,并对系统稳定性进行了证明。仿真结果表明,该算法能够实现机器人对给定信号的有效跟踪,不依赖系统先验信息,因此具有较高的实用性和有效性。
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