6-RRS冗余驱动飞行模拟器运动学与工作空间分析

来源 :北京交通大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：duoduo5211314

【摘要】

：

提出一种以6-RRS球面并联机构作为运动机构的冗余驱动飞行模拟器.该机构具有3个转动自由度、6个驱动、3个冗余驱动,由2个完全相同的3-RRS球面并联机构构成6-RRS球面并联机构.

【作者】

：

周昌春方跃法叶伟

【机构】

：

北京交通大学机械与电子控制工程学院

【出处】

：

北京交通大学学报

【发表日期】

：

2015年1期

【关键词】

：

机构学并联机构飞行模拟器冗余驱动运动学 mechanisms spherical parallel manipulator flight simulat

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提出一种以6-RRS球面并联机构作为运动机构的冗余驱动飞行模拟器.该机构具有3个转动自由度、6个驱动、3个冗余驱动,由2个完全相同的3-RRS球面并联机构构成6-RRS球面并联机构.该机构广义上具有一个定平台和一个动平台,整个动平台即为飞行模式器座舱.在3-RRS球面并联机构运动学分析的基础上,给出了6-RRS球面冗余驱动并联机构的运动学分析,包括机构的方向余弦的建立、反解和正解及该机构的工作空间分析.

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