本文所研究的全向电动底盘依托吉林省科技发展计划项目“全向电动底盘开发”。所开发的全向电动底盘采用四轮独立驱动(4WDS)和四轮独立转向(4WIS)技术,利用电磁离合器和电动轮的配合实现转向。本文主要对全向电动底盘的结构、控制策略以及控制系统设计等方面进行了研究。首先,采用模块化设计理念,完成了全向电动底盘的整体结构设计,并对全向电动底盘的各组成模块进行了介绍。为了保证全向电动底盘主要零部件的强度要求,利用ANSYS分析软件对全向电动底盘的车架、轮毂内外传动轴、电磁离合器的啮合齿圈进行了有限元强度分析。其次,对全向电动底盘差速转向控制策略进行了研究。在分析各种差速转向方式的基础上,全向电动底盘采用了前后轮反向差速转向方式,这种转向方式可以减小转弯半径。在此基础上,利用Matlab/Simulink软件对直流无刷电机的转速控制进行了模拟仿真分析。再次,设计了全向电动底盘的控制系统,包括控制系统的硬件设计或选型以及软件设计。控制系统采用可编程控制器PLC作为主控制器,与电机控制器、电磁离合器、角度编码器等共同配合完成对全向电动底盘的全向移动和转向的协同控制。最后,通过实车试验进行了全向电动底盘的全向移动、四轮协同驱动等功能性测试。