本文首先介绍了工业机器人控制器的研究现状与发展趋势，指出了开放式控制器是今后机器人控制器的发展方向。 论文重点介绍了SIA-SUNRH6型弧焊机器人的运动学问题，即不考虑产生运动的力和力矩而专门研究其运动规律，寻求6自由度垂直关节型通用机器人对象建模的一般方法和原则。在对RH6型机器人进行机构分析后，采用D-H方法建立了其运动学模型，并在其求逆解问题的过程中提出了一种新的求解方法。与传统方法相比，此方法大大减少了计算运动方程逆解的计算量。并应用MATLAB软件编程进行了运动学模拟仿真，验证了其正解和逆解的准确性和运动的可行性，其仿真结果完全是真实可靠的，为以后的操作提供了数据和运动参考。 最后，讨论了人工神经网络的BP算法及其应用于RH6型机器人逆向求解的方法。利用位置正解结果，通过训练学习，实现操作手从关节变量空间到工作变量空间的非线性映射，从而求得RH6型机器人运动学逆解，并用数值实例进行了验证，给出了训练结果和期望结果的对比，表明这种方案十分有效，使运动学仿真和控制更为准确可靠，为进一步研究和实用化提供了理论基础。