汽车保有量的增长引起了道路安全、交通拥堵、能源短缺及环境污染等一系列问题。作为先进驾驶辅助系统的典型应用,自适应巡航控制系统能够通过传感器对前方路况进行识别与判断,实现多种工况下的辅助驾驶,对于解决目前道路交通存在的问题有积极意义。本论文进行了电动客车自适应巡航控制技术的研究与开发。主要开展了以下研究工作:首先,针对实车应用场景设计了直道、弯道工况毫米波雷达目标跟踪识别算法,通过实车试验对算法的有效性和可靠性进行了检验。然后,针对自适应巡航控制系统的应用工况确定了系统各控制功能及其应用优先级,对自车运动参数进行了滤波处理并提出了上下层分层控制思路。上层控制器采用比例-微分控制方法,根据前后车相对运动信息求解主车(后车)的期望加速度,使用可变车间时距作为车辆间距控制策略并证明了其稳定性;下层控制器中设计了加速度自适应调节器,能够在车辆参数和外部环境发生变化时对期望加速度进行自适应调节,同时基于实车数据和仿真实验分别建立了加速踏板开度和制动压力查询表,用以实现由速度和期望加速度求取加速踏板开度或制动压力信号,以保证车辆实际加速度能够准确跟随期望加速度变化。之后,又基于电动客车特性和车辆模型建立了联合离线控制器仿真模型以及半实物仿真模型,进行了系统设计迭代、控制参数调整以及典型工况系统控制效果的仿真验证。离线仿真和半实物仿真结果表明:本文所设计控制策略可以在多种典型工况下实现较为快速准确的控制响应,适用范围广、实时性强。最后通过实车试验验证了雷达目标识别算法和基于电动客车特性的控制算法的有效性和可靠性。