无线传感器网络(Wireless Sensor Networks,WSN)在交通运输、环境监测、工业制造、医疗卫生、反恐抗灾、国防军事等领域有着广泛的应用。由于WSN中传感器节点的电池容量有限且难以更换,这制约了WSN的推广应用。无线能量传输技术(Wireless Power Transfer,WPT)的突破性进展,为解决WSN中节点的能量补给问题奠定了基础,使无线可充电传感器网络(Wireless Rechargeable Sensor Network,WRSN)应运而生。通过充电车在网络覆盖区域中来回移动,在靠近目标节点时,利用WPT技术为其充电。然而,充电车自身携带的能量有限,网络中各节点的能量消耗速率相差较大,如何对充电车进行有效的调度,使其能在一个服务周期内尽可能为更多的节点充电,降低节点的死亡率,是WRSN中一个备受关注的核心问题。在WRSN中,现有充电车调度问题的研究工作主要围绕网络中只有一个充电车的情形展开。在这样的场景中,充电车的初始位置位于中央基站附近,当服务周期开始时,充电车离开基站前往目的节点处为节点充电,当充电车的能量不足时返回基站补充能量。但当网络规模较大、节点比较密集时,单个充电车往往无法在一个服务周期内为有充电需求的节点服务,导致节点死亡。此时,就需要再网络增加多个充电车共同为节点补充能量。为了保证WRSN中传感器节点的存活率最大化,并且尽可能提高充电车的能量使用效率,在多充电车充电的模型下,本文对WRSN中多充电车的调度问题展开深入研究,主要的研究内容如下:(1)WRSN中,考虑到靠近基站的节点需要作为中继节点,为其它节点转发数据,因而其能量消耗率比较大。此外,不同区域中的节点,它们在工作过程中的能量消耗率也往往不同,如果给网络中所有节点设置相同的能量报警阈值,则容易造成那些能量消耗率大的节点因得不到及时充电而死亡。因此,为了能够及时为那些真正急需充电的节点提供服务,本文按照传感器节点与基站之间的距离进行非均匀分簇,依据传感器节点的能量消耗率设置每个簇内节点的能量报警阈值,多个能量报警阈值的设置,缩短了充电车重复循环移动的路径,提高充电车的能量使用效率。(2)为了获得WRSN中传感器节点的高存活率,以及充电车的高能量使用效率,在多充电车充电的模型下,本文提出一种混合模式下高效的能量补给算法(an Efficient Ene Rgy algorithm based on Hybrid Scheduling,E~2RHS)。E~2RHS算法由最短充电路径规划和路径优化两个子算法组成。基站首先将充电车的路径规划问题建模为有条件限制的TSP问题,在接收到传感器节点发送来的充电请求之后,调用自组织映射算法为充电车构建一条最短的充电路径。然而,上述算法求得的最短充电路径无法保证传感器节点的存活率,所以需要进一步优化最短充电路径。基于此,提出了路径优化算法,该算法通过比较最短充电路径中每个节点的最大容忍延迟时间和最短等待时间的大小来调整节点的充电顺序,优化充电车的充电路径,从而保障了网络中节点的存活率。(3)针对WRSN中多充电车协作充电调度的问题,本文提出一种充电车协作充电的高效能量补给算法(a Collaborative Efficient Ene Rgy algorithm based on Hybrid Scheduling,C-E~2RHS)。C-E~2RHS中提出了基于逻辑分区的充电车协作算法,将需要协助充电的节点和协助充电车需要充电的节点“聚合”并利用K-Means算法进行逻辑上的分区,每个协助充电车负责一个逻辑区内节点的充电任务,解决了协助充电车的选择和充电任务分配的问题;为了保证逻辑分区之后传感器节点的存活率,调用充电路径规划算法为充电车规划一条最优的充电路径。