四轮轮毂电动汽车在动力性能和主动安全控制方面有着显著的优势，是电动汽车发展的一个重要方向。四轮轮毂电动汽车四轮转矩独立可控，存在多种驱动模式，主要包括四轮驱动以及两轮驱动。然而，驱动模式的切换会影响车速估计精度、车身稳定性以及乘坐舒适性。本文通过设计基于车速估计算法的四轮轮毂电动汽车控制策略，旨在提高车速控制精度、车身稳定性和乘坐舒适性，主要工作为：　　1、研究了四轮轮毂电动汽车整车结构和驱动模式。建立了三自由度车辆模型、车轮模型以及轮胎模型，并且分析了四轮轮毂电动汽车各驱动模式的特性。此外，从能效和安全方面考虑，分析了驱动模式切换策略，主要包括，基于能效管理的主动切换策略和基于失效安全的被动切换策略。　　2、设计了适用于多驱动模式下的车速估计算法。针对四轮轮毂电动汽车的特点，在四驱模式下采用基于无轨卡尔曼滤波理论的车速估计算法，在两驱模式下采用基于轮速的车速估计算法，并进行了仿真验证。　　3、设计了基于车速估计算法的四轮轮毂电动汽车控制策略。以车速为控制目标，设计了基于车速估计算法的车速控制器，并且针对车速估计算法切换时产生的车速跳变进行了平滑滤波处理。联合CarSim和Matlab对本文设计的控制策略进行了仿真验证。结果表明，所设计的控制策略能够达到较高的车速控制精度，并且提高了车身稳定性以及乘坐舒适性。　　本文针对四轮轮毂电动汽车存在的多种驱动模式，充分利用其四轮转矩独立可控的特点，研究基于车速估计算法的四轮轮毂电动汽车控制策略，对四轮轮毂电动汽车的发展有着积极的意义。