【摘 要】
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球形机器人作为一种崭新的机器人,它的结构简单,控制容易,却可以实现全方位的行走运动.该论文首先分析了球形机器人的结构及其运动原理,而后结合虚拟现实技术对该实验室的球
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球形机器人作为一种崭新的机器人,它的结构简单,控制容易,却可以实现全方位的行走运动.该论文首先分析了球形机器人的结构及其运动原理,而后结合虚拟现实技术对该实验室的球形机器人进行了虚拟装配建模与运动仿真的研究.虚拟装配建模之前,首先对国内流行的建模软件进行了分析选择,而后对UG软件的强大功能与卓越的性能特点等给予了详细的描述.其后利用UG软件对球形机器人的所有零部件进行建模,并进行了数字化虚拟装配.在虚拟装配的过程中,研究了虚拟装配的碰撞干涉检验算法、进行了虚拟装配顺序规划并实现了虚拟装配的动画演示.该文在OpenGL系统中建立了球形机器人的零部件及其整体模型,并进行了球形机器人运动场景的设置.在OpenGL系统里,不仅实现了球形机器人分别在长、短轴两个特殊方向的运动仿真,而且实现了球形机器人在任意给定方向上以不同速度滚动的运动仿真.
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