论文部分内容阅读
球铰链是一种能够提供3自由度的回转运动机构,由球铰杆、球头和球基座组成。由于其特殊的结构特点并且能够灵活地承受来自任意方向的载荷,所以在各种形式的并联机构中得到了广泛的应用。如果能实时准确地获得球铰链的回转角度,将有助于并联机器人的运动控制及精度提高。本文在先前研究的永磁体分离式测量方式的基础上,进一步深入探索,研究一种矩形永磁体嵌入式精密球铰链空间回转角度的测量方法。选用特定型号的永磁体嵌入到球头的底部,在球铰链球窝底部放置多个磁敏传感器组成传感器阵列,通过磁激励源与磁敏传感器相互配合的方式可以实