双目立体视觉技术是计算机视觉技术的一个重要分支，随着市场需求和技术的发展，双目立体视觉技术越来越广泛地被应用于农业生产作业中。本课题主要研究双目立体视觉系统对温室成熟西红柿识别与定位，获取目标对象的最大横径值和三维位置信息，为果蔬采摘机器人进行采摘作业提供有效的信息。本文阐述了国内外双目立体视觉技术在采摘机器人中的应用，指出了国内外研究中存在的问题。结合课题设计目标搭建合适的双目立体视觉系统，系统硬件主要有bumblebee双目摄像机、1394采集卡、1394连接线和PC计算机组成。基于计算机视觉及数字图像处理技术对拍摄的植株上成熟西红柿进行识别。根据图像中目标对象与背景之间颜色特征的差异，设定合适的阈值进行图像分割及噪声去除，将目标对象从背景中识别出来。计算已识别图像中目标对象的形心坐标和最大横径，建立图像中西红柿的横径比值与不同距离之间的模型。利用目标对象区域内各点的坐标来计算目标对象的形心坐标值，以像素为单位计算图像中目标西红柿最大横径的像素值，并用游标卡尺测量成熟西红柿横径的真实值，建立目标西红柿横径的像素值与真实值的比值与不同距离之间模型，乘幂模型建立的模型比较稳定，确定系数R2为0.9984时预测的精度较高。基于形心特征的立体匹配算法的成熟番茄三维位置信息获取方法的研究。提取目标对象的形心特征，根据同一目标对象在立体图像对中视差的不同，利用三角测量原理计算目标番茄的深度值，获取目标对象的三维位置信息。在距离大于1000mm时，预测值的误差较大；而在距离小于1000mm时，预测值的误差为±20mm。