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直接驱动的直线电机伺服系统由于省掉了中间的传动环节，消除了机械传动链的影响，从而在精密与超精进给、高速与超高速运行等方面显示出了优越性能。但是，模型的不确定性、内部参数摄动及负载扰动等直接影响伺服系统的性能，因此，必须采取有效的控制策略来克服这些不确定性的影响。永磁直线同步电机(PMLSM)伺服系统采用高能永磁体，具有推力强度高、损耗低、响应快等特点，是一个复杂的非线性系统，所以要求其具有对输入指令较高的跟踪性能和对不确定性有较好的抗扰性能。滑模变结构控制是一种非