【摘 要】
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水下机器人在海洋开发中占有重要地位,水声通信系统作为水下机器人中不可或缺的一部分,是水下机器人无缆操控的关键设备。本文涉及的是一套实际应用于某型智能水下机器人的水
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水下机器人在海洋开发中占有重要地位,水声通信系统作为水下机器人中不可或缺的一部分,是水下机器人无缆操控的关键设备。本文涉及的是一套实际应用于某型智能水下机器人的水声通信系统,为机器人、岸基和船基提供通信节点,传输对机器人的控制命令和机器人工作状态信息的回传,这些信息通过串口反馈给主控机和规划机,做进一步的分析和处理。系统使用扩频通信体制,采用软件来实现通信系统的绝大部分功能。系统硬件平台采用PC104和ARM+DSP两种架构,软件平台采用嵌入式实时操作系统VxWorks,在VxWorks上实现多任务调度,并编写软件实现通信算法。首先实现VxWorks系统下多任务调度,按照VxWorks下外设驱动程序设计思路及框架,完成VxWorks下PC104总线结构的串口扩展板驱动程序设计,用以实现PC104平台下串口接口程序。随后在(?)ARM+DSP平台下完成数据流打通工作,包括ARM和DSP,ARM和FPGA之间的数据传输,ARM对Codec的配置等工作。连接数据传输和扩频算法部分,进而在该平台下实现扩频通信功能。最后,对系统进行测试工作,主要包括实验室电联调,水池实验,系统单项验收湖上实验,以及最后的大系统集成海试。编写实验所需的辅助程序,解决实验中遇到的实际问题。
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