本文主要对3-DOF并联机器人的传动性能作了比较深入详细的研究。本文主要涉及的内容包括3-DOF并联机器人的运动学位置反解分析,奇异位形分析,工作空间分析和传动性能分析,并借助于MATLAB软件进行了仿真。对3-DOF并联机器人位置反解分析采用了闭环矢量法,并建立了运动学方程得出了该并联机构的每根支链都有4个反解,因此该机器人具有64组反解;通过对运动方程求导得到机器人雅可比矩阵,在此基础上得到传动性能评价指标的表达式；通过对空间点条件判别条件,确定了3-DOF并联机器人的工作空间,并应用MATLAB软件对工作空间进行数值仿真；以Jacobian矩阵做为研究基础,分类研究了该并联机器人的运动学奇异问题；以全域条件数为传动性能衡量指标,对3-DOF并联机器人结构参数对其传动性能的影响进行模拟分析仿真,最后对3-DOF并联机器人借助于MATLAB通过反解搜索法进行结构参数优化设计。